Założyciel Aikido, Morihei Ueshiba, urodził się w Japonii, 14 grudnia 1883 roku. Według jego syna, Kisshomaru, kiedy Morihei był chłopcem, zobaczył miejscowych zbirów okładających jego ojca z powodów politycznych. Postanowił, że stanie się wystarczająco silny, aby się zemścić. Oddał się ciężkim ćwiczeniom kondycyjnym i praktyce sztuk walki, zdobywając mistrzowskie certyfikaty w wielu stylach ju-jitsu. Pomimo swoich ogromnych umiejętności, nie czuł się usatysfakcjonowany. Rozpoczął studia nad zagadnieniami religijnymi w nadziei odnalezienia głębszego sensu w życiu, cały czas kontunuując praktykę w budo i w sztukach walki. Łącząc swoje treningi z zagadnieniami filozoficznymi i religijnymi, stworzył nowoczesną sztukę walki -- Aikido. Ueshiba zdecydował się na nazwę ,,Aikido'' w roku 1942 (wcześniej nazywał swoją sztukę walki ,,aikibudo'' i ,,aikinomichi'').

Od strony technicznej, Aikido bazuje na wielu stylach ju-jitsu (z których pochodzi również wpółczesne judo), w szczególności daitoryu-(aiki)ju-jitsu, zarówno jako style walki mieczem jak i włócznią. Nieco przesadnie upraszczając, można powiedzieć, że Aikido czerpie dźwignie i rzuty z ju-jitsu, łącząc je ze sposobem poruszania stosowanym w szermierce. Jest jednak bardzo możliwe, że wiele technik Aikido stanowią oryginalne pomysły założyciela.

Od strony religijnej, Ueshiba wyznawał jedną z japońskich tak zwanych ,,nowych religii'', Omotokyo. Omotokyo było (i jest) częścią neo-Shintoizmu, i częścią socjo-politycznego idealizmu. Celem Omotokyo było zjednoczenie ludzkiści w ,,królestwie Bożym na Ziemi'' w którym wszystkie religie znajdowały się pod wspólną nazwą Omotokyo. Jest niemożliwe, aby zrozumieć wiele z pism oraz wypowiedzi O-Sensei bez odniesienia do Omotokyo.

Wbrew obiegowej opinii, nie istnieje jedna filozofia Aikido. To, co jest, jest niezorganizowanym zbiorem tylko częściowo pokrywających się przekonań religijnych, etycznych i metafizycznych, które są mniej lub bardziej obecne wśród aikidoków, i które są przekazywane z ust do ust lub, rozproszone, znajdują się w różnych publikacjach dotyczących Aikido.

Oto niektóre przykłady: ,,Aikido nie jest sposobem na pokonanie wrogów; jest sposobem na pogodzenie się ze światem i sprawienie, aby wszyscy ludzie na świecie stali się jedną rodziną.'' ,,Istotą Aikido jest rozwijanie ki [wewnętrzna siła życiowa, duch, energia umysłowa/duchowa],'' ,,Aikido jest przede wszystkim drogą do osiągnięcia fizycznej i psychologicznej samodoskonałości.'' ,,Ciało jest zjednoczeniem fizyczności i duchowości stworzonym przez wszechświat.'' I tak dalej.

Jako podstawy prawie wszystkich filozoficznych interpretacji Aikido, możemy postawić dwa podstawowe wątki: (1) Zobowiązanie do pokojowego rozwiązywania konfliktów, gdzie to tylko możliwe. (2) Zobowiązanie do samodoskonalenia przez trenowanie Aikido.